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图5显示了捆绑调整这一过程。假设[ixk]表示第幅图像中的第[k]个特征点，第[j]幅图像中的第[l]个特征点[jxl]与之对应。[Hi]和[Hj]分别表示第[i，][j]幅图像到拼接平面的变换矩阵。这对匹配特征之间的关系可以用[Hi]和[Hj]进行表示。优化算法通过计算现有的匹配误差，进而指导变换矩阵[H]的调整。以[rsi，j]表示图像和图像[j]的第[s]对匹配点的误差，则优化目标函数为：
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